缆索是斜拉桥的主要承力部分，其造价约占全桥造价的25% 30%，为降低缆索的维修费用，避免单根或全体缆索被腐蚀而换索，改善大桥形象，定期的内外部检测、涂装或修复都是必须的。目前对斜拉索的检査和维护方式还较落后，在风吹雨淋日晒的桥面高空，一般仍需施工人员亲手作业。德国约于1970年开始将能够同时检査局部缺陷和测量金属横截面面积縮小的电磁设备用于检查桥梁的缆索，利用巻扬机使设备沿缆索移动，记录测试数据或储存以作分析；我国近年也考虑了斜拉索的断丝、锈斑检测，利用巻扬机拖动小车搭载钢丝检测传感器，但仅能检测长度较短的缆索。美国威斯康星大学一直在从事该方面研究，其缆索健康检测技术已相当成熟，但爬行机构还没有实现突破。
上海徐浦大桥建成后采用了人工涂装的方式，即由塔顶设立定滑轮吊点，用巻扬机经钢丝绳带动小车及载人和涂料的吊篮由人在高空对全部缆索实行了涂装，但效率低下，而且安全性差，成本高。
本发明提出了一种桥梁缆索健康检测机器人，其结构如下它包括主动小车、从动小车、连接装置、导向装置、控制装置；主动小车和从动小车车轮相对并通过连接装置连接，两车车轮夹紧桥梁缆索；主动小车通过导向装置牵引从动小车移动；控制装置设置在主动小车上。
主动小车和从动小车的结构如下主动小车和从动小车包括车体和前、后两个车轮；其中，车轮轮缘为内凹的弧面，轮缘的材料采取使用橡胶弧面、金属无齿弧面或金属有齿弧面；轮缘尺寸与桥梁缆索外径相匹配。
连接装置包含弹簧、连接板、连接杆；主动小车和从动小车的中部各设置有一个连接板，连接板和车体转动连接；连接板两端有孔，分别对应车体两侧的连接杆；连接杆一端固定在其中一个连接板上，连接杆另一端将弹簧卡在连接板和连接杆端头之间；弹簧为两小车提供预紧正压力。
导向装置结构如下两小车车体两侧分别设置有两根导向杆，导向杆两端分别卡在两小车车体上，主动小车通过导向杆带动从动小车移动。
控制装置包含动力机构、检验测试的机构、控制机构；控制机构接收操作员的远程指令对动
动力机构经减速器传动齿型带轮，齿型带轮采用皮带同时驱动主动小车的前、后车轮；检验测试的机构采集桥梁缆索的实时信息并传送给控制机构，检验测试的机构能够使用电涡流检测装
置、磁漏检测装置、超声波检测装置、照相/摄影装置中的一种多或上述装置中的不同组合；本发明的有益技术效果是结构紧密相连，体积小，重量轻，操纵简便，运动灵活，带负载
能力强，可携带不一样的检测、维护设备，可实现大长度斜拉索的无人检测及涂装，适用面广。
图1，两小车与桥梁缆索位置关系示意图2，小车俯视图3，平衡悬架原理示意图4，控制机构结构示意图5，控制机构程序框图中桥梁缆索l、从动小车2、弹簧3-l、连接板3-2、连接杆3-3、主动小车4、齿型带轮5、电机和减速器6、导向杆7。
针对背景技术中现存技术的不足，发明人考虑利用特种机器人技术，开发一种能自动沿索爬升并能完成一定作业任务的大倾斜度缆索机器人，这不仅是交通基本的建设与维护的必然要求，而且给斜拉桥缆索的检测和维护作业提供了重要的手段，并且也可应用于类似的斜拉结构上。
参见附图1、 2，本发明的结构如下它包括主动小车4、从动小车2、连接装置、导向装置、控制装置；主动小车4和从动小车2车轮相对并通过连接装置连接，两车车轮夹紧桥梁缆索l;主动小车4通过导向装置牵引从动小车2移动；控制装置设置在主动小车4上。主动小车4和从动小车2包括车体和前、后两个车轮；其中，车轮轮缘为内凹的弧面，轮缘的材料采取使用橡胶弧面、金属无齿弧面或金属有齿弧面；轮缘尺寸与桥梁缆索1外径相匹配。
连接装置包含弹簧3-l、连接板3-2、连接杆3-3;主动小车4和从动小车2的中部各设置有一个连接板3-2，连接板3-2和车体转动连接；连接板3-2两端有孔，分别对应车体两侧的连接杆3-3;连接杆3-3—端固定在其中一个连接板3-2上，连接杆3-3另一端将弹簧3-l卡在连接板3-2和连接杆3-3端头之间；弹簧3-1为两小车提供预紧正压力。弹簧3-1采用定刚度或变刚度双螺旋弹簧，且弹簧3-l的伸縮量可调。导向装置结构如下两小车车体两侧分别设置有两根导向杆7，导向杆7两端分别卡在两小车车体上，主动小车4通过导向杆7带动从动小车2移动(导向杆7为作用是使主动小车4和从动小车2的车体，沿桥梁缆索1行进方向无相对位移，主动小车4前进时带动导向杆7，导向杆7带动从动小车)。其中，主动小车4和从动小车2的行路机构(即两个小车和连接装置)均采用平衡架结构(平衡架原理参见附图3):连接板3-2与主动小车4和从动小车2的车体中部转动连接(连接板3-2的固定轴在两小车车体上，连接板3-2可绕固定轴小幅转动，也即车体和连接板3-2可相对转动)，弹簧3-l将两小车车体夹紧后，连接板3-2的固定轴形成支点，当小车行进到桥梁缆索1上凹凸不平的部位时，两小车车体均可绕各自的连接板3-2的固定轴小幅转动，使车轮紧密贴合桥梁缆索1外表面，以免车轮因无法贴紧桥梁缆索1外表面而使小车停止行进。
控制装置包含动力机构、检验测试的机构、控制机构；控制机构接收操作员的远程指令对动力机构来控制，.同时，将检验测试的机构采集到的实时信息发送给操作员。
动力机构经减速器传动齿型带轮5，齿型带轮5采用皮带同时驱动主动小车4的前、后车轮；
检测机构采集桥梁缆索1的实时信息并传送给控制机构，检测装置能是电涡流检验测试装置、磁漏检测装置、超声波检测装置、照相/摄影装置以及其他一些用于缆索健康状态检测的仪器，也可以是用于缆索维护保养的装置，上述的各种检测设备能单独使用，也能够使用不同的组合同时使用。因为桥梁缆索l为圆柱型，小车在行进时，负重大的小车会自然旋转到桥梁缆索1下方，故主动小车4 一般处于桥梁缆索1下方。
参见附图4，本发明的机器人的控制管理系统如下控制箱(控制机构)中的计算机通过通讯模块接收到操作人员的指令后，向控制板发出机器人的运动命令(前进、停止或返回)，控制板则根据该命令通过驱动器控制电机(动力机构)运动。若小车行进中检测到障碍，或者直接由计算机作出判断，向控制板发出返回/前进命令(通常用于无人职守的自动系统)，或者将现场的实时图象(或其他信号)传送给操作人员，由操作人员决定该怎么来控制机器人的动作。机器人运动时，计算机根据一定时序启动检测装置对缆索进行仔细的检测，检测结果存在计算机中，同时经过压縮后通过通讯模块发送给地面设施。
1、一种桥梁缆索健康检测机器人，其特征是它包括主动小车(4)、从动小车(2)、连接装置、导向装置、控制装置；主动小车(4)和从动小车(2)车轮相对并通过连接装置连接，两车车轮夹紧桥梁缆索(1)；主动小车(4)通过导向装置牵引从动小车(2)移动；控制装置设置在主动小车(4)上。
2、 根据权利要求1所述的桥梁缆索健康检测机器人，其特征是主动小车(4)和从动小车(2)包括车体和前、后两个车轮；其中，车轮轮缘为内凹的弧面，轮缘的材料采取使用橡胶弧面、金属无齿弧面或金属有齿弧面；轮缘尺寸与桥梁缆索(1)外径相匹配。
3、 根据权利要求1所述的桥梁缆索健康检测机器人，其特征是连接装置包含弹簧(3-1)、连接板(3-2)、连接杆(3-3);主动小车(4)和从动小车(2)的中部各设置有一个连接板(3-2)，连接板(3-2)和车体转动连接；连接板(3-2)两端有孔，分别对应车体两侧的连接杆(3-3);连接杆(3-3) —端固定在其中一个连接板(3-2)上，连接杆(3-3)另一端将弹簧(3-1)卡在连接板(3-2)和连接杆(3-3)端头之间；弹簧(3-1)为两小车提供预紧正压力。
4、 依据权利要求3所述的桥梁缆索健康检测机器人，其特征是弹簧(3-1)采用定刚度或变刚度双螺旋弹簧，且弹簧(3-1)的伸縮量可调。
5、 依据权利要求1所述的桥梁缆索健康检测机器人，其特征是导向装置结构如下两小车车体两侧分别设置有两根导向杆(7)，导向杆(7)两端分别卡在两小车车体上，主动小车(4)通过导向杆(7)带动从动小车(2)移动。
6、 依据权利要求1所述的桥梁缆索健康检测机器人，其特征是控制装置包含动力机构、检验测试的机构、控制机构；控制机构接收操作员的远程指令对动力机构来控制，同时，将检验测试的机构采集到的实时信息发送给操作员。动力机构经减速器传动齿型带轮(5)，齿型带轮(5)采用皮带同时驱动主动小车(4)的前、后车轮；检验测试的机构采集桥梁缆索(1)的实时信息并传送给控制机构，检验测试的机构能够使用电涡流检测装置、磁漏检测装置、超声波检测装置、照相/摄影装置中的一种多或上述装置中的不同组
本发明公开了一种桥梁缆索健康检测机器人，它包括主动小车、从动小车、连接装置、导向装置、控制装置；主动小车和从动小车车轮相对并通过连接装置连接，两车车轮夹紧桥梁缆索；主动小车通过导向装置牵引从动小车移动；控制装置设置在主动小车上。本发明的有益技术效果是结构紧密相连，体积小，重量轻，操纵简便，运动灵活，带负载能力强，可携带不一样的检测、维护设备，可实现大长度斜拉索的无人检测及涂装，适用面广。
发明者刘朝涛, 叶天明, 向中富, 彭中波, 杜国松, 杜子学, 林 杨, 维 武, 马技能 申请人:重庆交通大学
技术研发人员：杜子学;向中富;武维;刘朝涛;杜国松;彭中波;杨林;叶天明;马技能
如您需求助技术专家，请点此查看客服电线.大跨桥梁施工全套工艺流程控制 2.既有结构检验测试及加固 3.新型桥梁结构体系
用于控制从承重缆线悬挂的负载相对于承重缆线的定向的方法和绞盘装置的制作的过程
缆索是斜拉桥的主要承力部分，其造价约占全桥造价的25% 30%，为降低缆索的维修费用，避免单根或全体缆索被腐蚀而换索，改善大桥形象，定期的内外部检测、涂装或修复都是必须的。目前对斜拉索的检査和维护方式还较落后，在风吹雨淋日晒的桥面高空，一般仍需施工人员亲手作业。德国约于1970年开始将能够同时检査局部缺陷和测量金属横截面面积縮小的电磁设备用于检查桥梁的缆索，利用巻扬机使设备沿缆索移动，记录测试数据或储存以作分析；我国近年也考虑了斜拉索的断丝、锈斑检测，利用巻扬机拖动小车搭载钢丝检测传感器，但仅能检测长度较短的缆索。美国威斯康星大学一直在从事该方面研究，其缆索健康检测技术已相当成熟，但爬行机构还没有实现突破。
上海徐浦大桥建成后采用了人工涂装的方式，即由塔顶设立定滑轮吊点，用巻扬机经钢丝绳带动小车及载人和涂料的吊篮由人在高空对全部缆索实行了涂装，但效率低下，而且安全性差，成本高。
本发明提出了一种桥梁缆索健康检测机器人，其结构如下它包括主动小车、从动小车、连接装置、导向装置、控制装置；主动小车和从动小车车轮相对并通过连接装置连接，两车车轮夹紧桥梁缆索；主动小车通过导向装置牵引从动小车移动；控制装置设置在主动小车上。
主动小车和从动小车的结构如下主动小车和从动小车包括车体和前、后两个车轮；其中，车轮轮缘为内凹的弧面，轮缘的材料采取使用橡胶弧面、金属无齿弧面或金属有齿弧面；轮缘尺寸与桥梁缆索外径相匹配。
连接装置包含弹簧、连接板、连接杆；主动小车和从动小车的中部各设置有一个连接板，连接板和车体转动连接；连接板两端有孔，分别对应车体两侧的连接杆；连接杆一端固定在其中一个连接板上，连接杆另一端将弹簧卡在连接板和连接杆端头之间；弹簧为两小车提供预紧正压力。
导向装置结构如下两小车车体两侧分别设置有两根导向杆，导向杆两端分别卡在两小车车体上，主动小车通过导向杆带动从动小车移动。
控制装置包含动力机构、检验测试的机构、控制机构；控制机构接收操作员的远程指令对动
动力机构经减速器传动齿型带轮，齿型带轮采用皮带同时驱动主动小车的前、后车轮；检验测试的机构采集桥梁缆索的实时信息并传送给控制机构，检验测试的机构能够使用电涡流检测装
置、磁漏检测装置、超声波检测装置、照相/摄影装置中的一种多或上述装置中的不同组合；本发明的有益技术效果是结构紧密相连，体积小，重量轻，操纵简便，运动灵活，带负载
能力强，可携带不一样的检测、维护设备，可实现大长度斜拉索的无人检测及涂装，适用面广。
图1，两小车与桥梁缆索位置关系示意图2，小车俯视图3，平衡悬架原理示意图4，控制机构结构示意图5，控制机构程序框图中桥梁缆索l、从动小车2、弹簧3-l、连接板3-2、连接杆3-3、主动小车4、齿型带轮5、电机和减速器6、导向杆7。
针对背景技术中现存技术的不足，发明人考虑利用特种机器人技术，开发一种能自动沿索爬升并能完成一定作业任务的大倾斜度缆索机器人，这不仅是交通基本的建设与维护的必然要求，而且给斜拉桥缆索的检测和维护作业提供了重要的手段，并且也可应用于类似的斜拉结构上。
参见附图1、 2，本发明的结构如下它包括主动小车4、从动小车2、连接装置、导向装置、控制装置；主动小车4和从动小车2车轮相对并通过连接装置连接，两车车轮夹紧桥梁缆索l;主动小车4通过导向装置牵引从动小车2移动；控制装置设置在主动小车4上。主动小车4和从动小车2包括车体和前、后两个车轮；其中，车轮轮缘为内凹的弧面，轮缘的材料采取使用橡胶弧面、金属无齿弧面或金属有齿弧面；轮缘尺寸与桥梁缆索1外径相匹配。
连接装置包含弹簧3-l、连接板3-2、连接杆3-3;主动小车4和从动小车2的中部各设置有一个连接板3-2，连接板3-2和车体转动连接；连接板3-2两端有孔，分别对应车体两侧的连接杆3-3;连接杆3-3—端固定在其中一个连接板3-2上，连接杆3-3另一端将弹簧3-l卡在连接板3-2和连接杆3-3端头之间；弹簧3-1为两小车提供预紧正压力。弹簧3-1采用定刚度或变刚度双螺旋弹簧，且弹簧3-l的伸縮量可调。导向装置结构如下两小车车体两侧分别设置有两根导向杆7，导向杆7两端分别卡在两小车车体上，主动小车4通过导向杆7带动从动小车2移动(导向杆7为作用是使主动小车4和从动小车2的车体，沿桥梁缆索1行进方向无相对位移，主动小车4前进时带动导向杆7，导向杆7带动从动小车)。其中，主动小车4和从动小车2的行路机构(即两个小车和连接装置)均采用平衡架结构(平衡架原理参见附图3):连接板3-2与主动小车4和从动小车2的车体中部转动连接(连接板3-2的固定轴在两小车车体上，连接板3-2可绕固定轴小幅转动，也即车体和连接板3-2可相对转动)，弹簧3-l将两小车车体夹紧后，连接板3-2的固定轴形成支点，当小车行进到桥梁缆索1上凹凸不平的部位时，两小车车体均可绕各自的连接板3-2的固定轴小幅转动，使车轮紧密贴合桥梁缆索1外表面，以免车轮因无法贴紧桥梁缆索1外表面而使小车停止行进。
控制装置包含动力机构、检验测试的机构、控制机构；控制机构接收操作员的远程指令对动力机构来控制，.同时，将检验测试的机构采集到的实时信息发送给操作员。
动力机构经减速器传动齿型带轮5，齿型带轮5采用皮带同时驱动主动小车4的前、后车轮；
检测机构采集桥梁缆索1的实时信息并传送给控制机构，检测装置能是电涡流检验测试装置、磁漏检测装置、超声波检测装置、照相/摄影装置以及其他一些用于缆索健康状态检测的仪器，也可以是用于缆索维护保养的装置，上述的各种检测设备能单独使用，也能够使用不同的组合同时使用。因为桥梁缆索l为圆柱型，小车在行进时，负重大的小车会自然旋转到桥梁缆索1下方，故主动小车4 一般处于桥梁缆索1下方。
参见附图4，本发明的机器人的控制管理系统如下控制箱(控制机构)中的计算机通过通讯模块接收到操作人员的指令后，向控制板发出机器人的运动命令(前进、停止或返回)，控制板则根据该命令通过驱动器控制电机(动力机构)运动。若小车行进中检测到障碍，或者直接由计算机作出判断，向控制板发出返回/前进命令(通常用于无人职守的自动系统)，或者将现场的实时图象(或其他信号)传送给操作人员，由操作人员决定该怎么来控制机器人的动作。机器人运动时，计算机根据一定时序启动检测装置对缆索进行仔细的检测，检测结果存在计算机中，同时经过压縮后通过通讯模块发送给地面设施。
1、一种桥梁缆索健康检测机器人，其特征是它包括主动小车(4)、从动小车(2)、连接装置、导向装置、控制装置；主动小车(4)和从动小车(2)车轮相对并通过连接装置连接，两车车轮夹紧桥梁缆索(1)；主动小车(4)通过导向装置牵引从动小车(2)移动；控制装置设置在主动小车(4)上。
2、 根据权利要求1所述的桥梁缆索健康检测机器人，其特征是主动小车(4)和从动小车(2)包括车体和前、后两个车轮；其中，车轮轮缘为内凹的弧面，轮缘的材料采取使用橡胶弧面、金属无齿弧面或金属有齿弧面；轮缘尺寸与桥梁缆索(1)外径相匹配。
3、 根据权利要求1所述的桥梁缆索健康检测机器人，其特征是连接装置包含弹簧(3-1)、连接板(3-2)、连接杆(3-3);主动小车(4)和从动小车(2)的中部各设置有一个连接板(3-2)，连接板(3-2)和车体转动连接；连接板(3-2)两端有孔，分别对应车体两侧的连接杆(3-3);连接杆(3-3) —端固定在其中一个连接板(3-2)上，连接杆(3-3)另一端将弹簧(3-1)卡在连接板(3-2)和连接杆(3-3)端头之间；弹簧(3-1)为两小车提供预紧正压力。
4、 依据权利要求3所述的桥梁缆索健康检测机器人，其特征是弹簧(3-1)采用定刚度或变刚度双螺旋弹簧，且弹簧(3-1)的伸縮量可调。
5、 依据权利要求1所述的桥梁缆索健康检测机器人，其特征是导向装置结构如下两小车车体两侧分别设置有两根导向杆(7)，导向杆(7)两端分别卡在两小车车体上，主动小车(4)通过导向杆(7)带动从动小车(2)移动。
6、 依据权利要求1所述的桥梁缆索健康检测机器人，其特征是控制装置包含动力机构、检验测试的机构、控制机构；控制机构接收操作员的远程指令对动力机构来控制，同时，将检验测试的机构采集到的实时信息发送给操作员。动力机构经减速器传动齿型带轮(5)，齿型带轮(5)采用皮带同时驱动主动小车(4)的前、后车轮；检验测试的机构采集桥梁缆索(1)的实时信息并传送给控制机构，检验测试的机构能够使用电涡流检测装置、磁漏检测装置、超声波检测装置、照相/摄影装置中的一种多或上述装置中的不同组
本发明公开了一种桥梁缆索健康检测机器人，它包括主动小车、从动小车、连接装置、导向装置、控制装置；主动小车和从动小车车轮相对并通过连接装置连接，两车车轮夹紧桥梁缆索；主动小车通过导向装置牵引从动小车移动；控制装置设置在主动小车上。本发明的有益技术效果是结构紧密相连，体积小，重量轻，操纵简便，运动灵活，带负载能力强，可携带不一样的检测、维护设备，可实现大长度斜拉索的无人检测及涂装，适用面广。
发明者刘朝涛, 叶天明, 向中富, 彭中波, 杜国松, 杜子学, 林 杨, 维 武, 马技能 申请人:重庆交通大学
技术研发人员：杜子学;向中富;武维;刘朝涛;杜国松;彭中波;杨林;叶天明;马技能
如您需求助技术专家，请点此查看客服电线.大跨桥梁施工全套工艺流程控制 2.既有结构检验测试及加固 3.新型桥梁结构体系
用于控制从承重缆线悬挂的负载相对于承重缆线的定向的方法和绞盘装置的制作的过程
